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00024 #ifndef __GEOMETRY_HOM_POSE_H_
00025 #define __GEOMETRY_HOM_POSE_H_
00026
00027 #include <geometry/hom_point.h>
00028
00029 namespace fawkes {
00030
00031 class HomPose : public HomPoint
00032 {
00033 public:
00034 HomPose(float x = 0, float y = 0, float yaw = 0);
00035 HomPose( float x, float y, float z,
00036 float roll, float pitch, float yaw );
00037 HomPose(const HomCoord& h);
00038 virtual ~HomPose();
00039
00040 float roll() const;
00041 float& roll();
00042 void roll(float roll);
00043
00044 float pitch() const;
00045 float& pitch();
00046 void pitch(float pitch);
00047
00048 float yaw() const;
00049 float& yaw();
00050 void yaw(float yaw);
00051
00052 HomPoint pos() const;
00053
00054 virtual HomPose& rotate_x(float rad);
00055 virtual HomPose& rotate_y(float rad);
00056 virtual HomPose& rotate_z(float rad);
00057
00058 private:
00059 float m_roll;
00060 float m_pitch;
00061 float m_yaw;
00062 };
00063
00064 }
00065
00066 #endif